Франческо Сфорца умер в 1466 году, и его наследники с помощью Леонардо да Винчи и Браманте перестроили замок под герцогскую резиденцию. Тогда же создаются и роскошные интерьеры замка, часть которых еще можно видеть и сегодня. Замок стал включать ряд внутренних двориков, изящную площадь, обрамленную аркадами работы Браманте и Филарете. Дворец становится резиденцией герцогов Милана, сюда из городского дворца переезжает Галеаццо с женой Боной Савойской.

Во время правления герцога Лодовико Моро, брата Галеаццо (конец 70-х - 90-е годы XV века), замок Сфорца стал одним из самых красивых и богатых герцогских дворов в Италии.

С момента захвата власти Людовик XII, который провозгласил себя герцогом Милана, замок Сфорца с некогда роскошными резиденциями превратился в обычную военную крепость.

В период испанского владычества замок Сфорца, который продолжал играть роль защитной крепости, был окружен дополнительными фортификационными сооружениями и массивными валами. Рисунки и литературные источники того времени свидетельствуют о том, что здесь были размещены также госпиталь, таверна, хранилища для льда и пищевых продуктов, и две войсковых церкви. Залы, расписанные Леонардо и Брамантино, были превращены в подсобные помещения.

Во времена Наполеона герцогская власть вновь пала, и часть миланцев, исповедующих крайние взгляды, потребовала уничтожения дворца Сфорца. Наполеон вопреки этим требованиям решил восстановить старую часть замка-крепости для размещения своих войск. И в замке вновь разместились войска - теперь уже наполеоновские. При Наполеоне снесли многочисленные валы и фортификационных сооружения, построенные ещё испанцами. Но обустроена была лишь часть территории, превращенная в обширный сквер.
При Наполеоне была построена и Триумфальная арка вблизи дворца.

В 1815 году, после поражения Наполеона, австрийцы вернулись в Милан и он стал главным городом Ломбардии и Венеции. А Революционные события 1848 года, выступления миланцев против австрийского засилья привели к очередным разрушениям части стен и сооружений замка.

Восстановление дворца началось к середине XIX века. Реконструкция осуществлялась по проекту, предложенному миланским архитектором Лука Бельтрами. Работы во дворце начались с восстановления угловых цилиндрических башен фасадной стороны дворца.

В мае 1900 года частично восстановленный дворец был открыт для первых посещений.
Сейчас во дворце Сфорца - комплекс музеев. Здесь размещается Музей древнего искусства, в экспозиции которого собраны произведения искусства Ломбардии IV-XVI веков, а также коллекции старинной мебели, археологических находок и нумизматики.
Особое внимание среди экспонатов привлекает "Пиета Ронданини" - последняя скульптура великого Микеланджело, оставшаяся неоконченной.

Рядом с дворцом - прекрасный парк Семпионе, который является самым большим парком в Милане. А в дальней части этого парка можно увидеть роскошно декорированную в неоклассическом стиле Арку, которая была названа Арка Мира (в память о мире, установившемся в Европе в 1815 году после падения империи Наполеона).

В настоящее время замок Сфорца и парк Семпионе являются гордостью миланцев и одним из символов древнего и красивого города.